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補償器的種類

PD補償器在頻域上來講,等於是在原開回路系統中加入一零點,此零點可使原來的根軌跡有往左移的趨勢,可改善閉回路的相對穩定度,但是在頻率越高時,相當於一高通的濾波器,高頻雜訊及干擾不易被系統消除,而在時域方面來講,可以改善暫態響應,但是無法改善穩態誤差。

(2)PI補償器:
PI補償器在相當於再開回路系統中加入一極點和零點,使得系統的穩定度降低,但是在頻率越低時,可
視為一低通濾波器,因此PI補償器可消除系統的高頻雜訊或干擾,在時域來說,由於加入一個極點,使得開回路的轉移函數的TYPE增加一階,因此對改善穩態誤差上具有良好的效果。

(3)PID補償器:
PID補償器主要是結合了,PI及PD兩種補償器,因此具有兩個補償器的優點,但是一般而言,PID補償器在調整其KP、KI、KD時是相當困難的。

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